功能讲堂：接触跳转功能
认识函数调用功能，即TouchSkipFunction。此功能是一个选项功能，和标准功能中的SkipCondition指令有所不同。标准功能中的SkipCondition指令，是在编程时原作一个条件，当机器人运动过程中符合这个条件时，不会马上函数调用到程序其它行。 而TouchSkipFunction，用作监控给定多个轴的扰动扭矩，当给定轴的扰动多达了设置的阈值时，就不会继续执行高速的函数调用。用于此功能，可以防止机器人在方位干预时经常出现撞击报警，以维持运动的连续性。
认识函数调用功能，即TouchSkipFunction。此功能是一个选项功能，和标准功能中的SkipCondition指令有所不同。标准功能中的SkipCondition指令，是在编程时原作一个条件，当机器人运动过程中符合这个条件时，不会马上函数调用到程序其它行。
而TouchSkipFunction，用作监控给定多个轴的扰动扭矩，当给定轴的扰动多达了设置的阈值时，就不会继续执行高速的函数调用。用于此功能，可以防止机器人在方位干预时经常出现撞击报警，以维持运动的连续性。当设置TouchSkip功能时，“SETUP/TOUCHSKIP”界面将不会表明；用于该功能时，需要调用认识跳跃转子程序。留意：当用于TouchSkip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必需为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请求设置为TURE，并重新启动。
●在“Sch.No.”中输入一个值，可转变条件的编号●针对每一个轴的扰动，可设置最大值、最小值和enable/disable在上图中的设置中，J4轴的扰动最大值为3.50[A]，J5轴的扰动最大值为3.00[A]。也就是说，当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩超过3.50A时，启动时TouchSkip条件，从而再次发生程序函数调用，跳跃至先前程序的某一行，并终止当前运动指令。转入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可仔细观察扰动状态(如下图)。仔细观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的最大值或最小值，并作为参照，来设置TOUCHSKIP界面设置适合的扰动值最大值或最小值(即阈值)。
在TP程序中，TouchSkip的用于方法可以参照下面的例子：1：CALLSETSKCOL(1，1)；2：CALLCLSKP_G1；3：LP[1]20mm/secFINE；4：LP[2]20mm/secFINESkip，LBL[1]，PR[1]=LPOS；5：MESSAGE[TOUCH]；6：END；7：LBL[1]；8：MESSAGE[NOTOUCH]；9：END；其中，子程序SETSKCOL的参数含义为群组1内各轴的扰动阈值设置了条件编号[1]；子程序CLSKP_G1包括了函数调用条件为“群组[1]的给定轴上扰动多达了阈值”。程序第4讫中具有高速函数调用指令的运动，当启动时了SKIP条件后，继续执行下一行(第5行)，并将当前方位现金PR[1]。当没符合函数调用条件时，继续执行冲刺到标签LBL[1]，继续执行第7行。
例如，当运程序第4讫的过程中，机器人与外围设备再次发生了认识，且J4轴扰动扭矩值超过了下限，机器人就会已完成第4讫的运动指令，构建认识函数调用。用于此功能后，在有可能不存在干预的环境下，可有效地防止机器人与外围设备的撞击，超过维护机器人和外围设备的目的，确保生产安全性。
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